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2024（第十八屆）北京國際汽車展覽會（北京車展）圓滿落幕。據統計，本屆北京車展共吸引觀眾89.2萬人次到場參觀，其中國際觀眾2.8萬人次 [1] 。智能化、自動駕駛無疑是本屆北京車展的熱門話題之一。
在北京車展開幕期間，埃隆·馬斯克訪問中國，并于今年4月6日，在社交媒體X上宣布將于2024年8月8日發布特斯拉無人駕駛出租車（CyberCab），之后的5月8日，提出計劃在上海推出Robotaxi出行服務，這一系列舉動引發業內和消費者對自動駕駛出租車商業化進展的進一步關注。
縱觀自動駕駛技術的發展歷程，人工智能的不斷突破顯著提升了自動駕駛的感知性能。從卷積神經網絡（CNN）的引入，到循環神經網絡（RNN）的應用，再到結合鳥瞰圖（BEV）與Transformer模型的創新，自動駕駛技術都在不斷進步 [2] 。AI大模型上車，也將有力助推自動駕駛技術的發展。這些都為Robotaxi的商業化落地提供了技術基礎。
目前從全球范圍來看，基于不同的國家政策、資金投入、自動駕駛技術發展水平、商業邏輯驗證等，Robotaxi商業化發展劃分為多個梯隊。就2023年度來看，中國和美國的進程相對較快，已在限定區域開放無主駕安全員的商業化運營; 德國、法國和阿聯酋等國家分別啟動了有主駕安全員的小規模商業化試點；英國、沙特等國家和地區目前以道路測試為主 [3] 。
本文將對美國、德國、阿聯酋、英國和中國的Robotaxi商業化發展現狀及其相關法律法規、政策進行梳理。
1. 美國（加州）
美國對于Robotaxi的商業化采取了開放的發展態度和“跨越式、快節奏”的發展方式。為了實現技術領先、快速迭代，部分州和城市的監管機構給予Robotaxi較大的發展空間。但2023年Robotaxi的商業化進展在經歷了一定程度的失衡后，“跨越式、快節奏”的發展方式有所放緩 [4] 。
美國加州的硅谷不僅集聚了全球頂尖科技和人工智能公司的軟件開發，也是全球自動駕駛路試的主要基地。根據美國加州交通管理局（DMV）2023年公布的數據，當年有21家公司共計車輛1603臺在加州進行了將近1000萬公里的路試，這些公司包括了美國、中國、日本、歐洲等知名自動駕駛企業 [5] 。
2023年，美國本土領先的自動駕駛技術公司Waymo聚焦Robotaxi，并積極邁出與運營平臺合作商業化落地的步伐，引領“技術+整車+平臺”的“金三角”合作模式（即自動駕駛技術公司與整車廠以及出行服務平臺之間的合作） [6] 。
出于Robotaxi在加州測試和運營的普遍性以及降低事故的發生，加州于2024年1月立法（SB-915 Local government: autonomous vehicles）允許州內各城市自行制定關于Robotaxi的法規，地方政府可以規定車輛上限和服務時間，并可以要求企業建立使得安全響應人員能夠控制車輛的系統。
加州對包括Robotaxi在內的自動駕駛車輛的規定主要見于加州DMV的相關規定以及加州公用事業委員會（CPUC）實施的第18-05-043號決定（Decision Authorizing A Pilot Test Program For Autonomous Vehicle Passenger Service With Drivers，“自動駕駛試驗計劃”）和第20-11-046號決定（Decision Authorizing Deployment Of Drivered And Driverless Autonomous Vehicle Passenger Service，“自動駕駛第一階段部署計劃”）。自動駕駛試驗計劃不得向乘客收取票價，自動駕駛第一階段部署計劃允許向乘客收取票價。
自動駕駛第一階段部署計劃分為有人自動駕駛車輛（Drivered Autonomous Vehicle）和無人自動駕駛車輛（Driverless Autonomous Vehicle），對于無人自動駕駛車輛提出了更高的要求 [7] ，相關規定如下：
| 資質要求 |
(1) 已獲得DMV的自動駕駛車輛測試許可； (2) 自動駕駛車輛制造商需從DMV取得許可證（分為有人自動駕駛和無人自動駕駛），并于獲得DMV許可證后至少完成30天的運營； (3) DMV頒發的商業登記； (4) 承運人需從CPUC獲得Transportation Charter Party（TCP）權限； (5) 遵守第18-05-043號決定和第20-11-046號決定中包含的CPUC附加要求，獲得部署自動駕駛車輛客運服務的資格； (6) 無人自動駕駛另需提供乘客安全計劃以及三級建議函。 |
| 安全員 |
對于有人自動駕駛，安全駕駛員必須在車內；對于無人自動駕駛部署，車輛中不需要有安全駕駛員。 |
| 事故責任分配 [8] |
美國聯邦層面目前對于包括Robotaxi在內的自動駕駛車輛事故責任問題尚無統一立法，以加州為例，仍要結合與自動駕駛車輛有關的判例歸納： (1) 駕駛員（如有）：對于有車內安全駕駛員的Robotaxi，如果安全員沒有在出現技術故障時采取相應行動，安全員可能要承擔事故責任。 (2) Robotaxi制造商：制造商有責任確保其產品的合理安全性。如果Robotaxi出現技術故障，制造商可能要承擔事故責任。如果制造商的員工被認定存在過失，制造商也可能要承擔責任。 (3) 軟件公司：一些Robotaxi的軟件公司與制造商各自獨立運營。如果因軟件故障而導致事故，軟件公司可能也要承擔責任。 (4) 第三方：在某些情況下，發生車禍的原因可能與Robotaxi無關。例如，另一輛車闖紅燈撞上了Robotaxi，那么第三方根據過錯承擔損害賠償責任。 |
此外，2024年4月，加州一項草擬的法案（AB-3061 Vehicles: autonomous vehicle incident reporting）要求自2025年7月31日起自動駕駛出租車生產企業就涉及車輛碰撞、交通違規、自動駕駛模式失靈，或對殘疾乘客造成通行障礙或歧視的事件向加州DMV報告，報告內容包含各類運行數據，如果企業不配合則將面臨每日高額罰款。
2. 德國
德國在全球范圍內率先建立了相對正式、完整的自動駕駛監管法律制度體系，《道路交通法（第八修正案）》《自動駕駛法》《自動駕駛許可與運行監管專項法規》等從多方面建立了適用于自動駕駛車輛的具體法律制度。《自動駕駛法》允許L4級自動駕駛車輛在德國公共道路指定區域運營，該法創設了技術監督員制度。目前德國尚未發布關于Robotaxi的專門性立法，我們總結適用于Robotaxi的主要規定如下：
| 準入要求 [9] |
(1) 車輛制造商向聯邦機動車交通管理局申請車輛市場準入許可； (2) 車輛保有人（Halter）向道路管理部門申請車輛運行區域許可； (3) 車輛保有人向車輛登記部門申請車輛登記。 |
| 技術監督員（Technical Supervisor） [10] |
(1) 一旦車輛系統通過視覺、聽覺或其他可感知的信息指示車輛，并且車輛系統提供的數據允許評估情況下，須將該車輛解鎖以進行替代駕駛操作； (2) 一旦車輛系統通過視覺、聽覺或其他方式顯示自動駕駛功能故障，立即停用自動駕駛功能； (3) 評估技術設備自身運行狀態信號，并在適當情況下采取必要的道路安全措施； (4) 在車輛處于最低風險狀態時，立即與車內人員取得聯系，并采取必要措施確保交通安全。 |
| 事故責任分配 |
根據《道路交通法（第八修正案）》的規定，車輛保有人承擔無過錯責任；駕駛員承擔過錯責任，并采取過錯推定制度，駕駛員需要證明其盡到了必要的注意義務，且不存在不當操作等過錯行為才能免除責任承擔。但是，該第八修正案并未將汽車制造商的責任直接納入《道路交通法》中，汽車制造商責任的承擔適用于德國民法的一般侵權責任和產品責任法對產品責任的規定。在由自動駕駛技術故障導致的交通事故中，車輛“保有人”有權向制造商要求追索；若由保險人向原告先行賠付的，原告對制造商提出的任何索賠都自動代位給保險人。 |
3. 阿聯酋
近年來，阿聯酋政府制定了一系列政策，包括阿布扎比交通管理戰略、地面交通整體規劃、迪拜自主交通戰略等，意在通過引進高新技術，提升城市交通數字化程度，打造完備先進的智慧交通系統。與此同時，阿聯酋政府鼓勵企業和研究機構對此進行研發和測試，并提供相應的支持和便利條件。根據畢馬威發布的市場調研報告，阿聯酋曾連續三年（2018-2020年）躋身準備接納自動駕駛汽車的十大國家之列 [11] 。
迪拜和阿布扎比作為Robotaxi測試示范城市，由阿聯酋政府出資提供相應的基建和道路環境支持。迪拜曾于2016年提出目標，2030年該市25%的交通出行將由自動駕駛車輛完成 [12] 。2023年7月阿聯酋授予我國自動駕駛企業首個自動駕駛路跑牌照，這也是中東首個國家級全域自動駕駛路跑牌照 [13] 。
2023年4月，迪拜發布《2023年第9號法令-關于規范迪拜酋長國自動駕駛車輛運營》（Law No. (9) of 2023 On regulating the operation of autonomous vehicles in Emirate of Dubai，“《9號法令》”）。根據《9號法令》，在迪拜運營自動駕駛車輛，必須獲得（1）自動駕駛車輛證照；及（2）道路和交通管理局（RTA）對運營商參與自動駕駛車輛相關活動的許可。
為取得自動駕駛車輛證照，自動駕駛車輛必須 [14] ：
(1) 在初始注冊時，從迪拜授權的該類自動駕駛車輛的當地代理商處購買；
(2) 在其來源國或原籍國注冊，且具有在該國指定類別的公共道路上駕駛的有效記錄；
(3) 通過 RTA的技術檢查；
(4) 具備閱讀和響應交通標志的能力，能夠響應道路優先權并在道路上行駛；
(5) 符合安全標準和規范，并根據 RTA采納的相關指導原則配備與道路和其用戶互動所需的系統；
(6) 符合阿聯酋的相關規范；
(7) 獲得在阿聯酋有營業許可的保險公司的投保；并且
(8) 滿足RTA的其他條件。
《9號法令》分別明確了運營商、代理商和乘客的責任。而在責任分配方面，《9號法令》規定運營者應對自動駕駛車輛造成的任何財產損失或人身傷害承擔賠償責任，并且可依根據有關賠償責任的一般規則，向實際責任人進行追償 [15] 。
迪拜目前暫未對于Robotaxi等自動駕駛車輛出行服務作出針對性的規定，我們理解Robotaxi在迪拜的上路運營應當滿足《9號法令》的規定。
4. 英國
雖然英國Robotaxi商業化進程尚不及中美，但英國一直在推進自動駕駛立法。2018年7月，英國通過《自動與電動汽車法》（Automated and Electric Vehicles Act，下稱“《2018年自動和電動車輛法》”）。2022年7月，英國運輸部修改《高速公路法》（The Highway Code），增加了自動駕駛章節，該法規中對自動駕駛汽車的定義與《2018年自動和電動車輛法》一致。另外，2024年5月20日，英國剛剛通過了《自動駕駛車輛法2024》（The Automated Vehicles Act 2024）。該法將建立全面的自動駕駛車輛監管框架，旨在確保道路使用者安全的同時，允許自動駕駛技術的創新（我們將專文介紹《自動駕駛車輛法2024》的具體規定）。
結合《2018年自動和電動車輛法》《高速公路法》和《自動駕駛車輛法2024》，有關Robotaxi的規定如下：
| 資質要求 |
目前車輛制造商可通過兩條路徑獲得批準，（1）獲得國際層面的批準，如根據UNECE（聯合國歐洲經濟委員會）第157號《關于自動車道保持系統的條例》（UN Regulation No. 157 Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to Automated Lane Keeping Systems）（ALKS條例），能夠獲得在高速公路擁擠路段的自動駕駛車輛的國際認證；或者（2）根據新的英國國內自動駕駛技術批準程序申請國內批準。 |
| 安全員 |
2022年7月修訂的《高速公路法》規定 [16] ，當自動駕駛車輛在允許的特定條件下自動駕駛時，駕駛員不必對自動駕駛系統的駕駛行為負責。駕駛員可以將注意力從道路上移開，可以觀看車輛內置信息娛樂設備。 但駕駛員仍必須遵守所有相關法律： ? 駕駛員必須適合駕駛（例如，必須在酒后駕車的法律限制范圍內，并且不受藥物影響）。 ? 車輛必須具備合法上路資格（例如，必須具有車輛年檢證書，必須納稅和投保）。車輛必須適合道路行駛（機動車文件和學習駕駛員要求；車輛維護、安全和安保）。駕駛員還需對車內乘客和物品負責。 ? 駕駛員不得做任何違法行為，例如使用手持移動電話或類似的手持設備。 |
| 事故責任分配 |
《2018年自動和電動車輛法》對事故責任的主要規定如下 [17] ， (1) 對于已經投保的自動駕駛車輛在英國道路或公共場所自動駕駛時發生事故，被保險人或任何其他人因事故而蒙受損害，由保險公司負責賠償。 對于未投保的自動駕駛車輛在英國道路或公共場所自動駕駛時發生事故而產生的損害，由車主負責賠償。 (2) 如果事故或由此造成的損害在一定程度上是由受害方過失造成的，保險公司和車主須根據本法規承擔責任；根據《1945年法律改革（共同過失）法》，可以相應減少受害方提出的對保險公司或車主之外的其他人的責任數額。 (3) 如果所造成的事故完全是因為自動駕駛車輛駕駛責任人的疏忽，致使該汽車在不適宜的條件下使用自動駕駛功能，則保險公司或車主無須對該駕駛責任人承擔責任。 此外，剛剛通過的《自動駕駛車輛法2024》進一步規定了自動駕駛車輛責任承擔問題，當車輛處于自動駕駛模式時，駕駛員無需對車輛的駕駛行為負責，保險公司、軟件開發商和汽車制造商等公司將承擔相關責任。 |
5. 中國
經過六年多的道路測試與示范應用，我國自動駕駛已逐步進入商業化試點和運營階段。目前已有北京、上海、廣州、深圳、杭州等51個城市出臺自動駕駛試點示范政策，不斷加速拓展應用場景 [18] 。
截至2023年底，全國共建設17個國家級測試示范區、7個車聯網先導區、16個智慧城市與智能網聯汽車協同發展試點城市，開放測試示范道路超2.2萬公里，發放測試示范牌照超5200張，累計道路測試總里程8800萬公里，自動駕駛出租車、干線物流、無人配送等多場景示范應用有序推進 [19] 。
2023年11月，四部委聯合發布《關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知》（“《準入通知》”），正式對L3/L4級別自動駕駛車型的準入規范、使用主體、上路通行、暫停與退出、數據安全與網絡安全等方面提出具體要求。2023年12月由交通部發布的《自動駕駛車輛運輸安全服務指南（試行）》（“《服務指南》”）明確了高級別自動駕駛車輛在機動車可通行的各類道路上從事城市公共交通和出租汽車客運服務的行業規范。前述兩份文件與Robotaxi有關的主要規定如下：
| 運營牌照 |
應符合交通運輸行業有關經營性機動車運營安全技術標準要求，依法取得運營地交通運輸主管部門配發的《網絡預約出租汽車運輸證》或《道路運輸證》。 |
| 安全員 |
L3和L4級別Robotaxi應隨車配備1名安全員；L5級別Robotaxi，在確保安全的前提下，經設區市人民政府同意，在指定的區域運營時可使用遠程安全員，遠程安全員人車比不得低于1:3。 |
| 安全保障 |
自動駕駛運輸經營者應與汽車生產企業、安全員等簽署協議，明確各方權利責任義務，并組織對運輸安全保障方案進行專業性論證和安全風險評估。運輸安全保障方案和安全風險評估報告應告知運營地交通運輸主管部門、公安交警部門和應急管理部門。 從事道路運輸經營的自動駕駛車輛應具備車輛運行狀態信息記錄、存儲和傳輸功能，向自動駕駛運輸經營者和運營地有關主管部門實時傳輸關鍵運行狀態信息。在車輛發生事故或自動駕駛功能失效時，應自動記錄和存儲事發前至少90秒的運行狀態信息。 |
| 事故責任分配 |
《服務指南》未規定交通事故與道路安全責任的分配，相關規定見于《準入通知》中。 車輛在自動駕駛系統功能激活狀態下發生道路交通事故造成人身傷亡、財產損失的，由保險公司在保險責任限額范圍內予以賠償；不足的部分，按照《中華人民共和國道路交通安全法》第七十六條規定確定各方當事人的賠償責任。 由智能網聯汽車一方依法承擔賠償責任的，由試點使用主體承擔；試點汽車生產企業、自動駕駛系統開發單位、基礎設施及設備提供方、安全員等相關主體對交通事故發生有過錯的，試點使用主體可以依法追償。構成犯罪的，依法追究相關責任人刑事責任。 |
目前多家自動駕駛企業已在北京、上海、廣州、深圳、武漢、重慶等多個城市示范區開展Robotaxi示范應用和商業化運營試點。
(1) 北京
2022年北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室發布《北京市智能網聯汽車政策先行區自動駕駛出行服務商業化試點管理實施細則（試行）》（“《北京實施細則》”），宣布正式開放國內首個無人化出行服務商業化試點，允許在北京亦莊60平方公里范圍內開展主駕無人（安全員被設置在副駕駛而非主駕）的商業化運營。
2023年7月，北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室修訂前述《北京實施細則》，宣布正式開放智能網聯乘用車“車內無人”商業化試點，企業在達到相應要求后可在示范區面向公眾提供常態化的自動駕駛付費出行服務。《北京實施細則》要求參與企業1:1在遠程配備駕駛人，對遠程駕駛人及安全專員的職責分工做出更加嚴格的規范，加強對企業的日常監督 [20] 。
(2) 上海
2023年3月上海頒布《上海市浦東新區促進無駕駛人智能網聯汽車創新應用規定實施細則》（“《浦東實施細則》”），企業取得測試通知書后需經歷4個階段，先進行道路測試、示范應用、示范運營，之后是商業化運營。
臨港新片區基于《浦東實施細則》發布《中國（上海）自由貿易試驗區臨港新片區促進無駕駛人智能網聯汽車創新應用實施細則》，“無駕駛人路測”落地。
(3) 廣州
2022年廣州發布《廣州市南沙區智能網聯汽車混行試點區及特殊運營場景混行試點總體方案》，南沙區成為廣州市首個智能網聯汽車混行試點區，根據該方案，符合南沙區相關資質要求并取得《示范運營資格通知書》的自動駕駛企業，以及取得《示范運營車輛標志牌》的自動駕駛車輛，可在規定區域范圍內開展示范運營。
(4) 深圳
2023年1月，深圳坪山區發布《深圳市坪山區智能網聯汽車全域開放管理系列政策》，成為全國首份有立法支撐的智能網聯汽車全域開放和商業化試點政策。其中《深圳市坪山區關于智能網聯汽車全域開放商業化試點管理的若干規定（試行）》明確了商業化試點是指以商業運營探索為目的開展的智能網聯汽車載人、載貨和專項作業等多種形式的收費服務試點活動；規定了商業化試點的業態、試點運營范圍和時間；對商業化試點申請主體、車輛、駕駛人提出了明確的申請要求；明確商業化試點過程中駕駛人責任義務、事故處理、違規處理等管理要求 [21] 。
結語
自動駕駛作為一項顛覆性技術，其發展水平直接關系各國汽車產業的國際競爭力和全球產業分工格局，因此世界主要國家都高度重視自動駕駛的發展，不少傳統汽車大國發布自動駕駛路線圖和發展目標，在交通法規、監管政策等方面積極探索，推出一系列支持自動駕駛的產業政策，以重塑汽車產業競爭優勢、保持和強化全球競爭地位 [22] 。
Robotaxi作為自動駕駛技術落地的核心場景之一，將為共享出行服務帶來全新體驗。隨著自動駕駛技術的不斷提高和應用場景的逐漸成熟，加之相關國家的法律法規的日趨完善，Robotaxi的大規模商業化或將為期不遠。
[1] 北京日報，《北京車展圓滿落幕，89.2萬人次觀展》，2023年5月5日。
[2] 甲子光年，《2024年，自動駕駛會迎來質的改變嗎？》，2024年5月10日。
[3] Roland Berger，《自動駕駛出租車（Robotaxi）商業化趨勢展望2024》，2023年12月。
[4] 同上。
[5] Vehicle公眾號，《探秘美國加州自動駕駛路試：豪橫競逐、勤奮探索與技術挑戰》，2024年3月4日。
[6] Roland Berger，《自動駕駛出租車（Robotaxi）商業化趨勢展望2024》，2023年12月。
[7] 參考CUPC Application Instructions and Requirements for Permit Holders（https://www.cpuc.ca.gov/-/media/cpuc-website/divisions/consumer-protection-and-enforcement-division/documents/tlab/av-programs/cpuc-av-program-applications-guidance-20211026.pdf）。
[8] The Carlson Law Firm, Robotaxi Safety: Who is Liable in a Crash? 2023年2月8日。
[9] 北京市高級別自動駕駛示范區，《德國自動駕駛立法的邏輯內核與體系構造》，2023年10月8日。
[10] 德國《自動駕駛法》第1f條。
[11] 中國汽車報，《中國自動駕駛汽車中東開跑》，2023年8月25日。
[12] 財新，《阿聯酋首張自動駕駛路跑牌照落地中國公司 文遠知行布局中東已2年》，2023年7月4日。
[13] 人民日報,《自動駕駛“走出去”》，2023年7月12日。
[14] 《9號法令》第8條。
[15] 《9號法令》第14條。
[16] 《高速公路法》2022年7月修訂（https://www.gov.uk/guidance/the-highway-code/introduction）。
[17] 《2018年自動和電動車輛法》第一部分 自動駕駛車輛：保險人等的責任。
[18] 財聯社，《二天內三城表態推動無人駕駛落地 多地智能網聯車全城“開跑”》，2024年5月7日。
[19] 經濟日報，《智能網聯汽車產業化進程提速》，2024年1月22日。
[20] 北京市高級別自動駕駛示范區，《自動駕駛“車內無人”商業化試點在京開放》，2023年7月7日。
[21] 坪山區政府，《文字解讀深圳市坪山區智能網聯汽車全域開放管理系列政策》，2023年1月12日。
[22] 人民論壇網，《自動駕駛的發展現狀、挑戰與應對》，2023年10月2日。
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